22 juin 1989 : Fondation du District du Millavois. Le noyau initial de la future Communauté se compose de cinq communes : Aguessac, Compeyre, Creissels, Millau, Paulhe. La présidence du District est assurée par Gérard Deruy, alors maire de Millau.

3 octobre 1989 : Comprégnac et Saint-Georges de Luzençon rejoignent le District du Millavois.

27 février 1991 : La jeune structure intercommunale devient le District de Millau et du Millavois.

13 décembre 1996 : Inauguration de l'Hôtel de Galy, place du Beffroi à Millau. C'est désormais le siège administratif de la Communauté de Communes Millau Grands Causses. Le rez-de-chaussée héberge depuis juin 2000 l'Office de Tourisme Millau Grands Causses, placé sous compétence communautaire.

5 mars 1997 : Adhésion de la commune de La Cresse.

12 février 1998 : La Roque Sainte-Marguerite et Saint-André de Vézines intègrent à leur tour le District.

22 décembre 1999 : Sous l'impulsion de Gabriel Migairou, président depuis juin 1995, le District de Millau et du Millavois  vote sa transformation en Communauté de Communes. L'an I de la nouvelle Communauté s'ouvre ainsi  le 1er janvier 2000.

25 janvier 2000 : La structure intercommunale prend le nom de Communauté de Communes Millau Grands Causses.

7 avril 2001 : Jean-Luc Gayraud, alors conseiller général du canton Millau-Est et premier adjoint au maire de Millau, succède à Gabriel Migairou à la présidence de la Communauté de Communes Millau Grands Causses.

1er janvier 2006 : Quatre communes rejoignent Millau Grands Causses : Mostuéjouls, Peyreleau, Rivière-sur-Tarn, Veyreau. A la même date, les compétences de la Communauté sont étendues à la gestion des déchets ménagers. Ses effectifs doublent pour passer à cinquante personnes.

Décembre 2007 : Ouverture de la Halle Viaduc, place de la Capelle à Millau. Son auditorium accueille désormais les séances du conseil communautaire.

7 avril 2008 : Guy Durand, maire de Millau et conseiller général de Millau-Est élu depuis mars 2008, président de la Communauté de Communes jusqu'en avril 2014.